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伺服電機的調試方法和注意事項

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伺服電機的調試方法和注意事項

發布日期:2019-05-19 作者: 點擊:

伺服電機可使控制速度,位置精度非常準確,可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。分為直流和交流伺服電動機兩大類,其主要特點是,當信號電壓為零時無自轉現象,轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。

伺服電機轉子轉速受輸入信號控制,并能快速反應,在自動控制系統中,用作執行元件,且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性,可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。

今天伺服電機廠家給大家分享伺服電機的調試方法和注意事項。

伺服電機的調試方法

1、初始化參數

  在接線之前,先初始化參數。

  在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。

  在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確保控制卡再次上電時即為此狀態。

2、試方向

  對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。

  通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。

  一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。

3、建立閉環控制

  再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,

  至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。

4、調整閉環參數

  細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這里只能從略了。

5、抑制零漂

  使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。

  在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,好將其抑制住。

  由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕,對為零。

6、接線

  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。

  復查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。

  以下的線是須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

  此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。

  用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。

伺服電機廠家

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